雜志簡(jiǎn)介

　　《工礦自動(dòng)化》雜志原名《煤礦自動(dòng)化》，創(chuàng)刊于1978年11月，1982年由原煤炭工業(yè)部委托煤炭科學(xué)研究總院常州自動(dòng)化研究所(現(xiàn)煤炭科學(xué)研究總院常州自動(dòng)化研究院)承辦，是唯一一份集中報(bào)道我國(guó)煤礦安全監(jiān)測(cè)監(jiān)控、生產(chǎn)過程自動(dòng)化、通信等領(lǐng)域國(guó)內(nèi)外新技術(shù)、新成果、新工藝及新動(dòng)向的專業(yè)性技術(shù)期刊。三十年來，刊物始終堅(jiān)持總結(jié)交流先進(jìn)經(jīng)驗(yàn)、推廣科研成果、傳播專業(yè)知識(shí)及科技信息、為煤炭企業(yè)自動(dòng)化服務(wù)的宗旨，緊密跟蹤煤礦安全監(jiān)測(cè)監(jiān)控、生產(chǎn)過程自動(dòng)化、通信技術(shù)發(fā)展的趨勢(shì)，切實(shí)把握該領(lǐng)域相關(guān)產(chǎn)品研制的動(dòng)向，充分展示煤炭行業(yè)的自動(dòng)化、信息化和數(shù)字化水平，為我國(guó)煤炭工業(yè)自動(dòng)化水平的提高作出了應(yīng)有的貢獻(xiàn)。

　　目前，《工礦自動(dòng)化》雜志在煤礦安全監(jiān)測(cè)監(jiān)控、生產(chǎn)過程自動(dòng)化、通信技術(shù)領(lǐng)域頗具影響，發(fā)行范圍遍及全國(guó)20余個(gè)省、市、自治區(qū)，與60余家科研設(shè)計(jì)院所、大專院校、相關(guān)企業(yè)進(jìn)行著期刊交換和信息交流。同時(shí)，《工礦自動(dòng)化》雜志被北京大學(xué)圖書館《中文核心期刊要目總覽》、萬方數(shù)據(jù)《中國(guó)科技核心期刊》、萬方數(shù)據(jù)《中國(guó)核心期刊(遴選)數(shù)據(jù)庫》、cnKI《中國(guó)科技期刊精品數(shù)據(jù)庫》、CNKI《中國(guó)學(xué)術(shù)期刊綜合評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)庫》、CNKI《中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫》、西南信息中心《中文科技期刊數(shù)據(jù)庫》、中國(guó)煤炭信息研究院《煤炭數(shù)字圖書館》等檢索期刊和數(shù)據(jù)庫收錄。《工礦自動(dòng)化》雜志還是中國(guó)煤炭學(xué)會(huì)煤礦自動(dòng)化專業(yè)委員會(huì)的會(huì)刊。

　　回首《工礦自動(dòng)化》雜志成長(zhǎng)的道路，每一步都離不開主管單位和主辦單位的高度重視、各協(xié)辦單位的大力支持、專家和學(xué)者的青睞、廣大讀者和作者的厚愛與支持。我們衷心感謝所有為《工礦自動(dòng)化》雜志、為我國(guó)煤炭工業(yè)自動(dòng)化嘔心瀝血的朋友們。

　　在《工礦自動(dòng)化》雜志喜慶創(chuàng)刊三十周年之際，我們將以此為契機(jī)，從2009年1月起，改《工礦自動(dòng)化》雜志為月刊，進(jìn)一步提高刊物的信息報(bào)道量和報(bào)道速度，更好地為煤炭工業(yè)的自動(dòng)化、信息化和數(shù)字化服務(wù)，更好地為廣大的讀者和作者服務(wù)。

　　展望未來，任重道遠(yuǎn)。當(dāng)前，我國(guó)正處在本世紀(jì)頭二十年發(fā)展的重要倡議機(jī)遇期和改革開放不斷深化的重要階段。在這新的歷史時(shí)期，《工礦自動(dòng)化》雜志將繼續(xù)堅(jiān)持總結(jié)交流先進(jìn)經(jīng)驗(yàn)、推廣科研成果、傳播專業(yè)知識(shí)及科技信息、為煤炭企業(yè)自動(dòng)化服務(wù)的辦刊宗旨，與時(shí)俱進(jìn)，求真務(wù)實(shí)，精益求精，為科技興煤、科技興國(guó)捧出新成果，作出新貢獻(xiàn)!

　　收錄情況

　　國(guó)家新聞出版總署收錄　獲獎(jiǎng)情況

　　全國(guó)中文核心期刊

　　中國(guó)科技論文統(tǒng)計(jì)源期刊

　　欄目設(shè)置

　　主要欄目：科研成果、實(shí)驗(yàn)研究、技術(shù)進(jìn)步、技術(shù)交流、綜述、新產(chǎn)品介紹。

　　雜志優(yōu)秀目錄參考：

　　煤礦信息化與自動(dòng)化發(fā)展趨勢(shì) 孫繼平，SUN Jiping

　　煤礦分布式突水監(jiān)測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 閆廣，王昕，縱鑫，趙端，YAN Guang，WANG Xin，ZONG Xin，ZHAO Duan

　　基于數(shù)傳電臺(tái)的無線遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 譚長(zhǎng)森，TAN Changsen

　　液壓支架電液控制系統(tǒng)急停控制方案研究 柴文，田慕琴，宋建成，許春雨，蔣春悅，楊世華，尹衛(wèi)兵，田衛(wèi)東，趙旭東

　　工礦企業(yè)供應(yīng)商協(xié)同管理平臺(tái)設(shè)計(jì) 杜楠，段玉萍，胡兵，DU Nan，DUAN Yuping，HU Bing

　　井下分布式對(duì)等通信技術(shù)研究 顧俊，李正東，包建軍，顧義東，GU Jun，LI Zhengdong，BAO Jianjun，GU Yidong

　　礦井物流管理和人員定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫設(shè)計(jì) 肖林京，文藝成，孫傳余，溫彥，武慧，XIAO Linjing，WEN Yicheng，SUN Chuanyu，WEN Yan，WU Hui

　　遙控型電液控制系統(tǒng)操作人員精確定位技術(shù) 趙文生，ZHAO Wensheng

　　ZigBee精確定位標(biāo)志卡倒F天線設(shè)計(jì) 孫二華，吳畏，SUN Erhua，WU Wei

　　故障診斷技術(shù)在煤礦機(jī)械設(shè)備中的應(yīng)用 普亞松，郭德偉，張文斌，PU Yasong，GUO Dewei，ZHANG Wenbin

　　煤礦培訓(xùn)云資源服務(wù)平臺(tái)研究 李順峰，趙作鵬，宋國(guó)娟，LI Shunfeng，ZHAO Zuopeng，SONG Guojuan

　　礦井通風(fēng)系統(tǒng)抗災(zāi)能力評(píng)價(jià)研究 劉業(yè)嬌，田志超，劉紅，任玉輝，LIU Yejiao，TIAN Zhichao，LIU Hong，REN Yuhui

　　教育技術(shù)論文范文：關(guān)于后進(jìn)生轉(zhuǎn)化問題及解決方案思考

　　所謂后進(jìn)生就是在思想、學(xué)習(xí)、行為等方面發(fā)展相對(duì)滯后的學(xué)生。他們對(duì)班級(jí)的負(fù)面影響很大，令輔導(dǎo)員感到頭疼。后進(jìn)生轉(zhuǎn)化是長(zhǎng)期而又耗費(fèi)精力的工作，但是意義卻十分巨大。怎樣使后進(jìn)生從根本上得到較快轉(zhuǎn)變，充分發(fā)揮其潛力，縮小與中、優(yōu)生的差距.我覺得教會(huì)后進(jìn)生如何學(xué)會(huì)自我管理比教會(huì)他們學(xué)習(xí)知識(shí)更重要，要努力把他們轉(zhuǎn)化成有目標(biāo),自信,開朗的學(xué)生。下面我將談自己的幾點(diǎn)體會(huì)：首先,我認(rèn)為的后進(jìn)生有這樣的一些類型：愛玩網(wǎng)絡(luò)游戲者 學(xué)習(xí)上貪玩懶惰型 性格孤僻不自信者

　　一、理解、關(guān)愛、尊重

　　當(dāng)教師用一顆赤誠(chéng)之心對(duì)待后進(jìn)生時(shí)，他們是能感覺到的，他們經(jīng)過自己的觀察和體驗(yàn)，體會(huì)到了教師的善意和對(duì)自己的真誠(chéng)愛護(hù)，就會(huì)產(chǎn)生對(duì)教師的親近感，就會(huì)敞開心扉，樂意聽從教師的教誨。反之，如果教師缺乏感情，態(tài)度冷漠，甚至挫傷后進(jìn)生的自尊心，就會(huì)引起后進(jìn)生內(nèi)心的厭惡和反抗，這種逆反心理一旦形成，就會(huì)成為教育的一大障礙。我覺得要經(jīng)常找他們談話，了解他們的內(nèi)心世界，充分的肯定他們和尊重他們，相信他們可以自己管理好自己，可以把握好自己的大學(xué)生活和未來。在談話的過程當(dāng)中我們要不斷的去傾聽他們的所思所想，并適當(dāng)?shù)谋硎举澩�，給予他們相應(yīng)的鼓勵(lì)。要讓他們感覺到輔導(dǎo)員是真正的在關(guān)心他們，我們也要時(shí)刻保持自己的那份狠狠的愛心和耐心對(duì)待他們。我們可以用多元化的手段拓寬對(duì)后進(jìn)生的關(guān)心和關(guān)愛,利用qq、微信、微博、大學(xué)城空間，多和他們交流和溝通，表示時(shí)時(shí)刻刻對(duì)他們的關(guān)注。

　　工礦自動(dòng)化最新期刊目錄

基于改進(jìn)YOLOv11n的煤礦帶式輸送機(jī)錨桿異物檢測(cè)方法

摘要：針對(duì)煤礦井下帶式輸送機(jī)錨桿異物檢測(cè)受低照度、復(fù)雜背景及目標(biāo)細(xì)長(zhǎng)形態(tài)影響而易出現(xiàn)漏檢、誤檢和邊界框定位偏差的問題，提出了一種基于改進(jìn)YOLOv11n的煤礦帶式輸送機(jī)錨桿異物檢測(cè)方法。在YOLOv11n模型輸入端引入自校準(zhǔn)照明網(wǎng)絡(luò)（SCINet），對(duì)低照度圖像進(jìn)行增強(qiáng)，以改善錨桿目標(biāo)邊緣與紋理細(xì)節(jié)不清晰的問題；在主干網(wǎng)絡(luò)C3k2模塊的Bottleneck分支中引入大核選擇模塊（LSK Block），構(gòu)...

煤礦井下監(jiān)控圖像去噪算法研究

摘要：現(xiàn)有的圖像還原方法可在一定程度上去除井下監(jiān)控圖像中的噪聲，但缺乏對(duì)脈沖噪聲和粉塵映射混合干擾的去除能力，且對(duì)煤礦設(shè)備振動(dòng)引發(fā)的動(dòng)態(tài)噪聲適應(yīng)性不足。針對(duì)上述問題，提出一種基于交叉門控網(wǎng)絡(luò)的煤礦井下監(jiān)控圖像去噪算法。構(gòu)建基于變分自編碼器生成器的圖像還原模型，利用概率生成與對(duì)抗訓(xùn)練實(shí)現(xiàn)初步去噪；在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)融合注意力機(jī)制的交叉門控網(wǎng)絡(luò)，采用盲點(diǎn)分支與無盲點(diǎn)分支協(xié)同提取局部細(xì)節(jié)與全局上下文信息，通過特...

基于魯棒自適應(yīng)地圖約束的采煤機(jī)慣導(dǎo)定位方法

摘要：現(xiàn)有采煤機(jī)定位方法在井下復(fù)雜工況下存在慣導(dǎo)累計(jì)誤差漂移，固定地圖約束存在局部失準(zhǔn)及地圖邊界處約束易突變等問題。提出一種基于魯棒自適應(yīng)地圖約束的采煤機(jī)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合導(dǎo)航方法。融合采煤機(jī)運(yùn)動(dòng)過程中的非完整性約束與前向速度約束，構(gòu)建速度量測(cè)模型；利用液壓支架航向角與推移行程信息重建刮板輸送機(jī)離散點(diǎn)集，建立地圖約束測(cè)量方程；在卡爾曼濾波框架下引入自適應(yīng)魯棒機(jī)制，采用新息自適應(yīng)估計(jì)在線調(diào)節(jié)地圖量測(cè)噪聲協(xié)方...

基于輔助樣本引導(dǎo)融合圖卷積網(wǎng)絡(luò)的礦井通風(fēng)系統(tǒng)阻變故障診斷

摘要：礦井通風(fēng)系統(tǒng)阻變故障由局部阻力變化沿通風(fēng)網(wǎng)絡(luò)傳播形成，并在多個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)上形成關(guān)聯(lián)響應(yīng)。長(zhǎng)期運(yùn)行過程中，礦井積累了大量無標(biāo)簽監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，但其中蘊(yùn)含的阻變故障相關(guān)信息未被有效利用；多監(jiān)測(cè)點(diǎn)響應(yīng)關(guān)系利用不充分；阻變故障傳播過程中的多監(jiān)測(cè)點(diǎn)整體聯(lián)動(dòng)變化與故障位置相關(guān)的局部差異響應(yīng)難以同時(shí)表征。針對(duì)上述問題，提出了一種基于輔助樣本引導(dǎo)融合圖卷積網(wǎng)絡(luò)（ASGF-GCN）的礦井通風(fēng)系統(tǒng)阻變故障診斷方法。利用無標(biāo)簽輔...

基于改進(jìn)YOLOv11的煤礦井下人員安全帽佩戴檢測(cè)方法

摘要：煤礦井下環(huán)境中存在光照不均、粉塵彌漫、多重遮擋及背景紋理復(fù)雜等因素，導(dǎo)致基于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的人員安全帽佩戴檢測(cè)精度低，且井下防爆邊緣計(jì)算終端算力受限，對(duì)檢測(cè)模型大小及推理效率要求較高。針對(duì)該問題，提出一種融合頻域增強(qiáng)與高效輕量化機(jī)制的改進(jìn)YOLOv11模型：在YOLOv11主干網(wǎng)絡(luò)引入基于小波卷積的C3k2＿WTConv模塊，利用多分辨率分析解耦光照噪聲與紋理，增強(qiáng)特征提取能力；在頸部網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建基于...

基于LSTM-Transformer的上隅角氧氣濃度預(yù)測(cè)與控制

摘要：針對(duì)現(xiàn)有均壓通風(fēng)系統(tǒng)因依賴人工調(diào)節(jié)或單一閾值控制而存在顯著傳感滯后與響應(yīng)超調(diào)的問題，提出一種基于長(zhǎng)短時(shí)序記憶（LSTM）-Transformer的上隅角氧氣濃度預(yù)測(cè)與控制方法。構(gòu)建了融合LSTM與Transformer全局注意力機(jī)制的混合模型，利用多源監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)上隅角氧氣濃度的精準(zhǔn)超前預(yù)測(cè)；設(shè)計(jì)了前饋-反饋復(fù)合控制策略，將LSTM-Transformer的預(yù)測(cè)輸出作為前饋信號(hào)，以前饋信號(hào)補(bǔ)償時(shí)...

復(fù)雜視覺退化工況下帶式輸送機(jī)大塊物料魯棒檢測(cè)方法

摘要：帶式輸送機(jī)運(yùn)行過程中輸送帶上夾雜的大塊物料易引發(fā)轉(zhuǎn)載點(diǎn)堵塞和輸送帶損傷，對(duì)系統(tǒng)安全運(yùn)行構(gòu)成潛在威脅。針對(duì)井下復(fù)雜工況下基于視覺的大塊物料檢測(cè)模型易出現(xiàn)漏檢和誤檢的問題，提出一種復(fù)雜視覺退化工況下帶式輸送機(jī)大塊物料魯棒檢測(cè)方法。基于成像退化機(jī)理，構(gòu)建檢測(cè)驅(qū)動(dòng)的自適應(yīng)圖像增強(qiáng)模塊，將可學(xué)習(xí)卷積單元嵌入目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)前端，以替代傳統(tǒng)Retinex中依賴人工參數(shù)設(shè)定的顯式建模過程，實(shí)現(xiàn)退化圖像的自適應(yīng)增強(qiáng)。...

面向糾偏控制的礦用帶式輸送機(jī)數(shù)字孿生預(yù)測(cè)決策系統(tǒng)研究

摘要：針對(duì)目前礦用帶式輸送機(jī)運(yùn)維系統(tǒng)對(duì)跑偏故障實(shí)時(shí)感知性差、缺乏預(yù)測(cè)性與智能化決策能力的問題，基于數(shù)字孿生五維模型設(shè)計(jì)了面向糾偏控制的礦用帶式輸送機(jī)數(shù)字孿生預(yù)測(cè)決策系統(tǒng)。構(gòu)建了融合幾何、物理、行為與規(guī)則的多維度高保真數(shù)字孿生模型，基于EMQX服務(wù)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)物理實(shí)體與虛擬實(shí)體之間的低延遲實(shí)時(shí)同步；設(shè)計(jì)了BP-PID算法，以跑偏量、跑偏速度及張力為輸入，在線整定PID參數(shù)并進(jìn)行糾偏控制，同時(shí)結(jié)合帶式輸送機(jī)運(yùn)行...

綜采工作面滯后距演化特性分析與混合深度學(xué)習(xí)預(yù)測(cè)模型

摘要：綜采工作面采煤機(jī)-液壓支架協(xié)同運(yùn)行狀態(tài)直接影響頂板支護(hù)安全與生產(chǎn)連續(xù)性，而采煤機(jī)推進(jìn)與液壓支架跟機(jī)移架節(jié)奏不匹配易造成空頂區(qū)擴(kuò)大，增加頂板失穩(wěn)與支護(hù)失效風(fēng)險(xiǎn)。針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)過程中采煤機(jī)推進(jìn)與液壓支架跟機(jī)移架節(jié)奏不匹配時(shí)移架滯后距離易異常增大、滯后距類別難以及時(shí)準(zhǔn)確判別等問題，以內(nèi)蒙古某中厚煤層綜采工作面為工程背景，分析滯后距的分布特征及其與支架壓力、采煤機(jī)牽引速度的相關(guān)性，將滯后距劃分為小滯后距、正...

礦山救援智能機(jī)器人及其關(guān)鍵技術(shù)

摘要：礦山救援智能機(jī)器人是一種輔助或替代礦山救護(hù)隊(duì)員進(jìn)行災(zāi)區(qū)環(huán)境探測(cè)和搜救工作的應(yīng)急救援裝備。按照礦山救援智能機(jī)器人發(fā)展時(shí)間進(jìn)程，闡述了國(guó)內(nèi)外礦山救援智能機(jī)器人最新研究進(jìn)展，系統(tǒng)梳理礦山救援智能機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)：① 井下機(jī)器人防爆設(shè)計(jì)，保障礦山救援智能機(jī)器人井下災(zāi)后穩(wěn)定工作；② 多源信息融合定位建圖技術(shù)，探測(cè)災(zāi)后井下復(fù)雜地形特征；③ 復(fù)雜災(zāi)后地形路徑規(guī)劃，尋找礦山救援智能機(jī)器人最優(yōu)救援路徑；④ 高可靠抗...

熱流固耦合作用下注采參數(shù)對(duì)CO₂驅(qū)替瓦斯影響規(guī)律研究

摘要：注入CO₂驅(qū)替瓦斯是提高深部低滲透煤層瓦斯抽采效率的關(guān)鍵手段，同時(shí)能實(shí)現(xiàn)CO₂地質(zhì)封存，兼具經(jīng)濟(jì)與環(huán)境效益。為了探究CO₂注入煤層驅(qū)替瓦斯的規(guī)律，提出一種考慮二元?dú)怏w滲透、擴(kuò)散、競(jìng)爭(zhēng)吸附及煤體變形的熱流固耦合模型，借助COMSOL數(shù)值模擬軟件，系統(tǒng)研究了不同注氣壓力、注采間距下CO₂濃度、煤體滲透率及溫度的動(dòng)態(tài)...

超前巷道退錨裝置設(shè)計(jì)

摘要：針對(duì)礦山開采中現(xiàn)有退錨工藝存在的現(xiàn)場(chǎng)操作人員多、作業(yè)效率低、安全性差及復(fù)雜工況適應(yīng)性不足等問題，提出了一種應(yīng)用于超前巷道的端頭支架固定式退錨裝置。該裝置采用“底座+折疊臂+退錨執(zhí)行機(jī)構(gòu)”的總體結(jié)構(gòu)，通過底座與工作面端頭液壓支架快速連接，利用六自由度液壓機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)退錨執(zhí)行機(jī)構(gòu)在超前巷道空間內(nèi)的大范圍定位。針對(duì)礦井工作面乳化液系統(tǒng)壓力條件下退錨執(zhí)行機(jī)構(gòu)中剪切機(jī)構(gòu)破斷力不足的問題，開展了鎖具理論破斷力與...

特厚放頂煤極窄煤柱巷道切頂應(yīng)力轉(zhuǎn)移規(guī)律及控制研究

摘要：針對(duì)特厚放頂煤極窄煤柱巷道應(yīng)力高、變形大和控制難的問題，分析了極窄煤柱支撐力與切頂長(zhǎng)度和切頂角度之間的關(guān)系，對(duì)比分析了不同切頂方案極窄煤柱巷道頂板及煤柱應(yīng)力分布特征及變形演化規(guī)律，提出了特厚放頂煤極窄煤柱巷道圍巖“切-支-注”協(xié)同控制技術(shù)。分析結(jié)果表明：特厚綜放工作面沿空巷道切頂卸壓后，極窄煤柱支撐力隨著切頂長(zhǎng)度和傾角增加而逐漸減小，且減小幅度逐漸增大；增加切頂長(zhǎng)度和切頂角度，使得煤柱內(nèi)距底板不同...

選煤廠主洗車間復(fù)合塵源時(shí)空演化規(guī)律及控除塵技術(shù)研究

摘要：現(xiàn)有粉塵演化規(guī)律研究多集中于單一塵源或局部產(chǎn)塵區(qū)域，對(duì)選煤廠復(fù)雜主洗車間內(nèi)多設(shè)備、多窗口和多塵源共同作用下的粉塵團(tuán)形成過程、擴(kuò)散路徑及高濃度區(qū)域演化規(guī)律缺乏系統(tǒng)分析。針對(duì)上述問題，以國(guó)能（烏海）能源有限公司公烏素煤礦選煤廠主洗車間為研究對(duì)象，建立了等比例、全尺寸的三維幾何模型，采用計(jì)算流體動(dòng)力學(xué)和離散相模型研究了膠帶巷輸入粉塵與離心機(jī)區(qū)域局部粉塵共同作用下的復(fù)合塵源時(shí)空演化規(guī)律。數(shù)值模擬結(jié)果表明：...

基于低功耗藍(lán)牙的多通道煤鉆屑瓦斯解吸指標(biāo)測(cè)定系統(tǒng)

摘要：鉆屑瓦斯解吸指標(biāo)是預(yù)測(cè)井巷揭煤、煤巷掘進(jìn)突出危險(xiǎn)性的重要參數(shù)。為解決現(xiàn)有鉆屑瓦斯解吸指標(biāo)測(cè)定儀存在信息化程度低、操作復(fù)雜、測(cè)定速度慢、難以匹配鉆孔施工節(jié)奏等問題，研發(fā)了一種基于低功耗藍(lán)牙（BLE）的多通道煤鉆屑瓦斯解吸指標(biāo)測(cè)定系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用分布式一主多從架構(gòu)，由1臺(tái)具備數(shù)據(jù)讀取和管理功能的本安型手持終端與多臺(tái)煤鉆屑瓦斯解吸指標(biāo)測(cè)定儀組成。測(cè)定儀以ESP32S3為主控芯片，集成壓力及稱重模塊，能夠...

基于PPC-NFTSMC-DOB的掛軌式巡檢機(jī)器人魯棒行走控制

摘要：掛軌式巡檢機(jī)器人在礦井巷道復(fù)雜工況下行走時(shí)，因軌道接縫沖擊、輪軌摩擦?xí)r變等多源擾動(dòng)引發(fā)本體振動(dòng)，易導(dǎo)致采集的巡檢圖像清晰度不足、視頻畫面頻繁抖動(dòng)等問題。提出一種融合預(yù)設(shè)性能控制（PPC）、非奇異快速終端滑模控制（NFTSMC）與擾動(dòng)觀測(cè)器（DOB）的復(fù)合魯棒控制策略PPC-NFTSMC-DOB。通過分析機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)特性，建立爬坡、轉(zhuǎn)彎等典型工況的動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。設(shè)計(jì)了復(fù)合控制策略：引入P...

基于多模態(tài)數(shù)據(jù)和UAViT的帶式輸送機(jī)托輥軸承故障診斷方法

摘要：針對(duì)現(xiàn)有帶式輸送機(jī)托輥軸承內(nèi)圈裂紋和外圈磨損故障信息表征不顯著、缺乏多模態(tài)信息有效融合利用機(jī)制且融合效果不穩(wěn)定而導(dǎo)致故障診斷模型泛化能力差、故障辨識(shí)度低的問題，提出一種融合多模態(tài)數(shù)據(jù)和統(tǒng)一聚合視覺變換器（UAViT）的帶式輸送機(jī)托輥軸承故障診斷方法。首先，通過微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）光纖振動(dòng)傳感器和GSD5礦用本安型聲傳感器采集帶式輸送機(jī)托輥軸承運(yùn)行過程中的原始振動(dòng)信號(hào)和音頻信號(hào)。其次，劃分信號(hào)區(qū)間...

基于點(diǎn)云與圖像特征融合的露天礦無人駕駛障礙物檢測(cè)方法

摘要：目前露天礦無人駕駛礦卡行駛過程中的障礙物感知大多基于單一的激光雷達(dá)點(diǎn)云或者相機(jī)圖像特征實(shí)現(xiàn)，受點(diǎn)云噪聲和低質(zhì)量圖像影響，檢測(cè)精度和可靠性受限，而現(xiàn)有的點(diǎn)云和圖像特征融合檢測(cè)方法未能有效解決稀疏點(diǎn)云與稠密圖像之間的異構(gòu)對(duì)齊問題，且密集卷積操作易導(dǎo)致點(diǎn)云關(guān)鍵特征丟失。針對(duì)該問題，提出一種基于點(diǎn)云與圖像特征融合的露天礦無人駕駛障礙物檢測(cè)方法：分別采用Voxel R-CNN和YOLOv5提取激光雷達(dá)點(diǎn)云和...

基于動(dòng)態(tài)知識(shí)圖譜的煤礦事故知識(shí)演化研究

摘要：目前基于知識(shí)圖譜的煤礦事故分析大多停留在相對(duì)靜態(tài)的建模層面，對(duì)于事故致因隨時(shí)間變化的過程考慮得不夠。在建模過程中引入時(shí)間因素，把事故知識(shí)按照時(shí)間順序組織起來，不僅可了解不同階段事故致因結(jié)構(gòu)的變化情況，還能更直觀地觀察關(guān)鍵風(fēng)險(xiǎn)在系統(tǒng)中的傳遞過程。以2017—2025年的82份煤礦事故報(bào)告作為主要數(shù)據(jù)源，構(gòu)建融合動(dòng)態(tài)特征的煤礦事故知識(shí)元語義模型；采用BERT-BiLSTM-CRF模型自動(dòng)抽取事故致因知...

融合UWB定位的礦井無人駕駛?cè)�維目標(biāo)檢測(cè)

摘要：基于目標(biāo)檢測(cè)的障礙物感知是礦井無人駕駛的重要技術(shù)支撐。受類別不平衡和長(zhǎng)程問題影響，礦井三維目標(biāo)檢測(cè)精度有限。針對(duì)該問題，提出一種基于改進(jìn)體素化圖注意力網(wǎng)絡(luò)（VGAT）的三維目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)：通過圖注意力網(wǎng)絡(luò)區(qū)分節(jié)點(diǎn)重要性，解決有效特征稀釋問題；采用最鄰近體素搜索方式，應(yīng)對(duì)礦井點(diǎn)云的結(jié)構(gòu)稀疏性；設(shè)計(jì)體素特征編碼增強(qiáng)（VFE+）模塊，解決體素內(nèi)不同點(diǎn)分布可能被編碼為相同特征的問題；設(shè)計(jì)體素特征編碼補(bǔ)償（V...

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