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　　【雜志簡介】

　　《機(jī)器人》是中國自動化學(xué)會與中國科學(xué)院沈陽自動化研究所聯(lián)合主辦的全國性學(xué)術(shù)期刊，雙月刊，A4開本，96頁，刊號：ISSN1002-0446;CN21-1137/TP，郵發(fā)代號8-59，單月15日出版發(fā)行，定價10元。 本刊創(chuàng)刊于1979年，原名《國外自動化》，1979年成為國內(nèi)外公開發(fā)行期刊，1986年更名為《機(jī)器人》。

　　《機(jī)器人》設(shè)有論文與報告、綜論與介紹、研究通訊、短文等欄目，主要報道中國在機(jī)器人學(xué)及相關(guān)領(lǐng)域中的學(xué)術(shù)進(jìn)展及研究成果，機(jī)器人在一、二、三產(chǎn)業(yè)中的應(yīng)用實例，發(fā)表機(jī)器人控制、機(jī)構(gòu)學(xué)、傳感器技術(shù)、機(jī)器智能與模式識別、機(jī)器視覺等方面的論文。 收錄情況：中文自然科學(xué)核心期刊 中國學(xué)術(shù)期刊文摘 中國學(xué)術(shù)期刊綜合評價數(shù)據(jù)庫 中文期刊全文數(shù)據(jù)庫 中國科學(xué)引文數(shù)據(jù)庫 INSPEC數(shù)據(jù)庫 EI PageOne數(shù)據(jù)庫。

　　【影響因子】

　　國家新聞出版總署收錄

　　【獲獎情況】

　　中文核心期刊(00)

　　【欄目設(shè)置】

　　主要欄目：論文與報告、綜論與介紹、消息報道等。

　　機(jī)器人最新期刊目錄

基于世界模型強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)器人運動控制方法

摘要：針對履帶機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化地形中的自主越障需求，本文提出一種基于世界模型強(qiáng)化學(xué)習(xí)的運動控制方法，用于提升履帶機(jī)器人越障效率與環(huán)境適應(yīng)能力。首先，利用遞歸狀態(tài)空間模型構(gòu)建具備環(huán)境動態(tài)推理能力的潛在表征世界模型，基于該模型生成機(jī)器人與環(huán)境的交互數(shù)據(jù)，降低強(qiáng)化學(xué)習(xí)對真實交互樣本的數(shù)據(jù)依賴。其次，提出了基于Kolmogorov-Arnold網(wǎng)絡(luò)的AC （執(zhí)行器-評論器）強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，提升智能體在處理高維感知...

一種新型柔性變剛度關(guān)節(jié)執(zhí)行器的設(shè)計及性能分析

摘要：為了提高機(jī)器人在復(fù)雜工況下的可控性及安全性，基于板簧和變支點杠桿結(jié)構(gòu)，提出了一種新型柔性變剛度關(guān)節(jié)執(zhí)行器（VSJA）。該執(zhí)行器通過橢圓槽齒輪傳動機(jī)構(gòu)實現(xiàn)剛度變化，它設(shè)計緊湊、剛度范圍大且連續(xù)可調(diào)。基于懸臂梁的撓曲變形理論和泰勒公式，推導(dǎo)出變剛度關(guān)節(jié)的剛度顯式表達(dá)式，便于確定執(zhí)行器的剛度。通過Matlab分析了VSJA的剛度變化規(guī)律并用Adams驗證理論模型的合理性。最后，搭建實驗平臺，驗證VSJA...

多模式月壤取芯機(jī)器人的設(shè)計及性能分析

摘要：現(xiàn)有的月壤采樣機(jī)具工作模式單一，難以適應(yīng)月表多樣的地質(zhì)條件。為此，本文創(chuàng)新設(shè)計了多模式月壤取芯機(jī)器人，集成直插式、沖擊貫入式、單旋轉(zhuǎn)式和旋轉(zhuǎn)沖擊式4種取芯模式，并能根據(jù)月表地質(zhì)條件自由切換。首先，對機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計布局，再分析和優(yōu)化沖擊、旋轉(zhuǎn)、取芯、升降和活動夾持等單元，最后開展各取芯模式的性能實驗。結(jié)果顯示，該機(jī)器人可自由切換4種模式；沖擊貫入模式下取芯率隨沖擊頻率先升后降，15 Hz為最...

面向無人機(jī)的多源異構(gòu)傳感器融合地圖建立方法

摘要：基于異構(gòu)距離傳感器構(gòu)建全局空間占據(jù)柵格地圖時存在高內(nèi)存需求、標(biāo)定對齊以及噪點干擾敏感等問題，為此，提出了直接?xùn)鸥穹▉順?gòu)建融合柵格地圖。首先，采用環(huán)形緩存方式實現(xiàn)柵格地圖滑動更新，減少柵格量以降低內(nèi)存消耗，同時結(jié)合感知與控制誤差模型，推導(dǎo)了高速飛行時的地圖更新誤差式，確定滑動?xùn)鸥駭?shù)，并構(gòu)建了柵格分辨率、范圍縮放因子與飛行速度的關(guān)系式。其次，基于柵格分辨率與雷達(dá)探測模型逆向求解成像雷達(dá)的尺度變換倍數(shù)，...

基于動態(tài)運動基元的下肢外骨骼個性化軌跡規(guī)劃和控制方法

摘要：動態(tài)運動基元（DMP）在人體步態(tài)規(guī)劃中展現(xiàn)了良好的軌跡學(xué)習(xí)能力，但軌跡學(xué)習(xí)依賴于上一個周期或標(biāo)準(zhǔn)軌跡的數(shù)據(jù)，導(dǎo)致軌跡規(guī)劃對步態(tài)變化適應(yīng)性不足。為了提升DMP方法在下肢外骨骼步態(tài)規(guī)劃中的適應(yīng)性，本文提出了一種基于DMP的異側(cè)腿軌跡規(guī)劃方法。首先，設(shè)計了一種基于壓力傳感器的雙腿步態(tài)分割方法，通過步態(tài)分割狀態(tài)機(jī)將步態(tài)周期劃分為單腿支撐與雙腿支撐階段。其次，利用上述分割方法，在不同步態(tài)周期內(nèi)通過運動基元算...

基于改進(jìn)人工勢場算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃方法

摘要：傳統(tǒng)人工勢場算法（APF）在路徑生成過程中存在目標(biāo)不可達(dá)、局部極小值及規(guī)劃效率低等問題。為此，本文提出一種改進(jìn)的APF算法：針對目標(biāo)不可達(dá)問題，設(shè)計新的斥力場函數(shù)，通過引入正弦距離因子動態(tài)調(diào)節(jié)目標(biāo)點附近障礙物對機(jī)器人的斥力；針對局部極小值問題，提出障礙物邊界點群切向量算法，利用障礙物邊界構(gòu)建虛擬點群，計算用于逃離局部極小值的臨時目標(biāo)點；針對路徑規(guī)劃效率低的問題，設(shè)計自適應(yīng)步長方法，根據(jù)機(jī)器人周圍障...

基于開放詞匯目標(biāo)檢測的零樣本目標(biāo)導(dǎo)航方法

摘要：針對現(xiàn)有零樣本導(dǎo)航方法中大語言模型計算復(fù)雜度較高、難以滿足實時性要求，以及基于物體關(guān)系的建模方法易受環(huán)境變化影響、泛化性差的問題，提出一種基于開放詞匯目標(biāo)檢測的零樣本目標(biāo)導(dǎo)航方法。針對開放世界的導(dǎo)航場景對實時性與目標(biāo)識別精度的雙重要求，構(gòu)建一種面向?qū)Ш饺蝿?wù)的目標(biāo)檢測優(yōu)化策略，在開放詞匯目標(biāo)檢測模型的基礎(chǔ)上引入空間約束與置信度融合機(jī)制，實現(xiàn)低延遲條件下的可靠目標(biāo)檢測。為增強(qiáng)智能體對目標(biāo)語義與環(huán)境空間...

履帶式管道機(jī)器人的彎管通過性研究

摘要：針對履帶參數(shù)對管道機(jī)器人通過性的影響，對管道機(jī)器人過彎原理進(jìn)行闡述。首先，基于傳統(tǒng)圓筒型機(jī)器人模型建立多參數(shù)矩形機(jī)器人模型，研究履帶長度與履帶寬度對通過性的影響。然后，對機(jī)器人和管道結(jié)構(gòu)進(jìn)行參數(shù)化處理，根據(jù)其幾何約束關(guān)系進(jìn)行過彎運動分析，總結(jié)過彎時的運動控制規(guī)律。最后，基于SolidWorks三維建模軟件建立管道機(jī)器人模型，利用Webots仿真軟件對機(jī)器人實際運動過程進(jìn)行仿真，通過對比仿真結(jié)果與理...

基于輕量級U形網(wǎng)絡(luò)的顏色空間優(yōu)化水下圖像增強(qiáng)方法

摘要：針對水下圖像中由于光折射和吸收引起的色彩偏差、對比度降低和細(xì)節(jié)模糊等問題，提出了基于輕量級U形網(wǎng)絡(luò)（DU2Net）的顏色空間優(yōu)化水下圖像增強(qiáng)方法。首先，基于一個包含11 739張實景水下圖像的大規(guī)模數(shù)據(jù)集（DSUI），結(jié)合高質(zhì)量參考圖、語義分割圖和介質(zhì)傳輸圖，優(yōu)化了U型網(wǎng)絡(luò)，并采用軸向深度卷積和密集注意力塊以降低計算復(fù)雜度和減少參數(shù)數(shù)量，從而提升DU2Net處理速度和圖像增強(qiáng)質(zhì)量。其次，引入了一種...

基于多模態(tài)擴(kuò)散策略的長時任務(wù)規(guī)劃

摘要：機(jī)器人完成長時任務(wù)時，離線技能學(xué)習(xí)的動作序列多種多樣，自然語言指令理解與長時任務(wù)語義關(guān)系復(fù)雜，信息密度高。針對這些挑戰(zhàn)，提出一種基于多模態(tài)擴(kuò)散策略的長時任務(wù)規(guī)劃方法（MMDPP）以提升復(fù)雜環(huán)境下的任務(wù)完成率與魯棒性。該方法利用大型視覺-語言模型將自然語言任務(wù)轉(zhuǎn)化為結(jié)構(gòu)化任務(wù)元素，引入多模態(tài)融合模塊，對低維狀態(tài)、圖像觀測信息與任務(wù)語義進(jìn)行統(tǒng)一建模，使用選擇性通道，降低梯度沖突，減少梯度交叉干擾。在此...

面向柔性制造的具身智能綜述

摘要：在新一代人工智能取得突破性進(jìn)展的驅(qū)動下，具身智能正加速向工業(yè)制造領(lǐng)域滲透。柔性制造場景中的工業(yè)具身智能面臨3大核心挑戰(zhàn)：受限感知下的工藝精準(zhǔn)建模監(jiān)測難題、柔性適配與高精操控的動態(tài)平衡難題和通用技能與專用工藝的協(xié)同融合難題。為此，本文從“工業(yè)之眼、工業(yè)之手、工業(yè)之腦”3個維度對現(xiàn)有工作進(jìn)行綜述：在感知層（工業(yè)之眼）重點探討復(fù)雜動態(tài)環(huán)境下的多模態(tài)數(shù)據(jù)融合與實時建模方法，在控制層（工業(yè)之手）深入剖析復(fù)雜...

具身仿真器綜述：技術(shù)進(jìn)展和未來展望

摘要：近年來，大語言模型（LLM）與視覺語言模型（VLM）等基座大模型的突破性進(jìn)展，為基于視覺-語言-動作大模型（VLA）的具身智能系統(tǒng)賦予了強(qiáng)大的跨模態(tài)推理與任務(wù)泛化能力，顯著推動了機(jī)器人自主性與通用性的提升。在這一技術(shù)浪潮下，具身仿真器作為支撐VLA模型訓(xùn)練與驗證的核心基礎(chǔ)設(shè)施，其設(shè)計范式正在發(fā)生結(jié)構(gòu)性轉(zhuǎn)變。然而，現(xiàn)有的研究對具身仿真器的系統(tǒng)性綜述仍屬空白。本文聚焦具身仿真器的技術(shù)演進(jìn)和創(chuàng)新路徑，從...

面向地下環(huán)境機(jī)器人的多模態(tài)目標(biāo)檢測方法

摘要：針對地下復(fù)雜環(huán)境中機(jī)器人感知系統(tǒng)面臨的低光照干擾與計算資源受限雙重挑戰(zhàn)，提出一種輕量化雙模態(tài)目標(biāo)檢測方法。通過構(gòu)建融合激光雷達(dá)（LiDAR）點云與RGB圖像的雙分支網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，在淺層、中層和深層實現(xiàn)多尺度特征融合。所提方法引入StarFusion模塊，采用逐元素乘法增強(qiáng)跨模態(tài)特征交互，結(jié)合深度可分離卷積與通道壓縮策略，將模型參數(shù)量壓縮至2.3M。為突破算法驗證瓶頸，構(gòu)建包含4類地下典型目標(biāo)的低光照多...

面向復(fù)雜光照場景的異質(zhì)SLAM融合方法

摘要：針對低光照、弱紋理等復(fù)雜光照環(huán)境中同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）面臨的閉環(huán)檢測失敗和機(jī)器人軌跡精度低的問題，將傳統(tǒng)視覺SLAM方法的高精度地圖構(gòu)建和精確定位能力與仿生SLAM方法在復(fù)雜光照環(huán)境下的強(qiáng)場景識別能力相結(jié)合，提出了一種基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的異質(zhì)SLAM融合方法，包括基于標(biāo)準(zhǔn)型模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的閉環(huán)決策方法以提升復(fù)雜光照場景下閉環(huán)檢測的成功率，以及基于T-S(Takagi-Sugeno)模糊神經(jīng)網(wǎng)...

腔道介入交互約束下的柔性機(jī)器人具身形態(tài)感知方法

摘要：腔道疾病是最常見的人體疾病，柔性手術(shù)機(jī)器人因其柔順性可以介入曲折狹窄的腔道，但是容易因接觸交互而受阻。為了提升介入的安全性及智能化水平，提出了一種基于光纖布拉格光柵（FBG）的具身形態(tài)感知方法，從形態(tài)信息的采集、處理、理解到行為決策的層面實現(xiàn)機(jī)器人從本體形態(tài)感知到認(rèn)知的過程。首先基于離散圓弧假設(shè)實現(xiàn)多芯FBG光纖的形狀重建，然后通過逐步提取鄰域圓弧狀態(tài)的影響的方式，提出了一種改進(jìn)的移動平均濾波（I...

面向人機(jī)物高效融合與協(xié)作的具身智能技術(shù)體系

摘要：具身智能是邁向人機(jī)物高效融合與協(xié)作的關(guān)鍵路徑，其核心在于實現(xiàn)人類、機(jī)器人、物理世界的深度融合，提升智能體對物理世界的感知、認(rèn)知與協(xié)同能力。本文系統(tǒng)探討了具身智能的關(guān)鍵要素與技術(shù)路徑，圍繞5個方面展開研究：首先，提出以任務(wù)為導(dǎo)向的多模態(tài)主動感知框架，結(jié)合具身交互與主動導(dǎo)航，構(gòu)建視覺、語言與行為協(xié)同的環(huán)境感知體系；然后，基于世界模型與任務(wù)符號化技術(shù)，實現(xiàn)任務(wù)的動態(tài)分解與結(jié)構(gòu)化規(guī)劃，確保智能體具備可泛化...

面向居家服務(wù)機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃的具身大模型

摘要：居家服務(wù)機(jī)器人需要任務(wù)規(guī)劃能力以有效完成人類下達(dá)的復(fù)雜指令。最近的大語言模型（LLM）可以為機(jī)器人提供強(qiáng)大的推理能力以實現(xiàn)任務(wù)規(guī)劃，但由于缺少真實場景信息的感知，現(xiàn)有的LLM通常會生成不可執(zhí)行的任務(wù)規(guī)劃。針對這個難點，提出了一個基于大語言模型的具身任務(wù)規(guī)劃框架（TaPA），有效地將場景信息與LLM對齊從而實現(xiàn)可執(zhí)行的任務(wù)規(guī)劃。具體來說，通過合成包含場景信息、人類指令和動作規(guī)劃的三元組指令調(diào)優(yōu)多模態(tài)...

條件受限下融合視覺伺服的假肢手操控對準(zhǔn)方法

摘要：為解決帶腕關(guān)節(jié)的假肢手因主動自由度多、僅依賴肌電控制易致穿戴者疲勞并影響肌電解碼與意圖識別準(zhǔn)確性的問題，提出利用視覺伺服技術(shù)替代肌電信號控制假肢手腕關(guān)節(jié)。在用戶穿戴假肢手執(zhí)行操控任務(wù)時，先以視覺伺服控制手腕關(guān)節(jié)實現(xiàn)特征對準(zhǔn)，再融合肌電信號控制手指精準(zhǔn)操控。針對有限算力和空間條件，設(shè)計融合視覺伺服的假肢手操控對準(zhǔn)方法，其中圖像處理模塊經(jīng)預(yù)處理、邊緣檢測識別目標(biāo)輪廓，用特征點匹配確定關(guān)鍵特征位置，特征...

基于關(guān)節(jié)協(xié)同控制的仿人雙足機(jī)器人設(shè)計及優(yōu)化

摘要：提出了一種基于關(guān)節(jié)協(xié)同控制的雙足機(jī)器人設(shè)計及控制方法，提高了雙足機(jī)器人的運動穩(wěn)定性及運行效率。首先，結(jié)合時間和事件檢測方法實現(xiàn)了穩(wěn)定的觸地檢測，并通過卡爾曼濾波器融合關(guān)節(jié)編碼器和IMU（慣性測量單元）信息，對雙足機(jī)器人的狀態(tài)進(jìn)行了準(zhǔn)確估計。仿真結(jié)果表明，相比單一時間檢測方法，所提出的方案具有更好的穩(wěn)定性，且在10 m范圍內(nèi)的位置信息誤差小于1%。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計了基于漸進(jìn)式步態(tài)控制機(jī)制和機(jī)身傾角控...

仿歐椋鳥智能行為的無人機(jī)集群動態(tài)事件觸發(fā)控制

摘要：針對動態(tài)環(huán)境下無人機(jī)（UAV）集群協(xié)同控制效率較低的問題，提出了一種仿歐椋鳥智能行為的自適應(yīng)動態(tài)事件觸發(fā)方法。首先，通過局部感知將切換通信拓?fù)浔硎緸殡S著個體運動變化而不斷演變的拓?fù)洌�用于模仿自然界中歐椋鳥群的鄰居選擇與信息交換特性。在此基礎(chǔ)上，針對傳統(tǒng)周期性控制下的通信與計算資源浪費現(xiàn)象，設(shè)計一種自適應(yīng)動態(tài)事件觸發(fā)控制（AETC）方法，根據(jù)歐椋鳥個體和其鄰居間的方位誤差及其變化量，動態(tài)地調(diào)整觸發(fā)閾...

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